"Brave" được sáng tác bởi chính Bareilles và Jack Antonoff từ nhóm nhạc fun. vào năm 2011.[3] Antonoff mô tả ca khúc này "như một bài thánh ca về quyền con người đúng vào thời điểm chưa hề có bất kì bản thánh ca nào như thế."[4] Bareilles cũng từng nhắc đến bài hát này ở nhiều buổi phỏng vấn, khi tiết lộ cảm giác "có rất nhiều danh dự, tính chính trực và nét đẹp khi bạn trở thành đúng con người thật của mình, [và] nó rất quan trọng để trở nên dũng cảm vì chính khi thực hiện nó, bạn cũng tự cho người khác quyền lợi để thực hiện điều đó."[5] Trạm phát thanh The Pulse công bố đĩa đơn này lần đầu vào ngày 17 tháng 4 năm 2013.[6] Sau đó, vào ngày 22 tháng 4, "Brave" được phát hành dưới dạng đĩa đơn kỹ thuật số đầu tiên trích từ album The Blessed Unrest trên toàn cầu vào ngày 23 tháng 4 năm 2013, thông qua hãng Epic Records.[7]

"Brave" là một bài hát theo thể loại pop với nhịp điệu 92 nhịp một phút.[8] Trong suốt "đoạn điệp khúc uy nghi" mà Jason Lipshutz của Tạp chí Billboard mô tả, Bareilles khuyến khích người nghe nói lên, cất giọng hát, "Say what you wanna say, and let the words fall out, honestly I want to see you be brave."[9][10] Cô tiết lộ việc chắp bút cho bài hát này được lấy cảm hứng từ một người bạn thân của cô, khi người đó đang trăn trở trong việc công khai thiên hướng tình dục của mình.[3] Bareilles yêu cầu Mark Endert đảm nhiệm phần sản xuất cho bài hát này nhằm gây được chú ý tại các đài phát thanh, khi nói rằng "Tôi muốn các bài hát của mình được chơi trên các trạm phát thanh. Nhưng tôi không thực sự muốn điều đó đến nỗi phải bất chấp thực hiện bằng bất cứ điều gì."[11]